姚郁——哈尔滨工业大学教授

科学研究：

姚郁教授主持和承担了国家自然科学基金、国防863、国防973、国家921 、国防基础预研等多项研究课题，

研究方向：

1、鲁棒控制理论与应用

2、先进制导与控制方法

3、先进机电控制技术

4、飞行器半实物仿真技术

科研成果：

姚郁教授在飞行器导航制导与控制的理论与方法、飞行器半实物仿真技术以及高性能全电动伺服系统设计与研制等科学研究方面做出了突出贡献。

在先进制导与非线性控制方法方面，特别是在新概念导弹制导控制方法与验证技术研究方面，承担了国家863、国防973、国防基础预研重点项目、国家自然科学基金面上项目和重点项目等多项课题，包括：“高动态激励装置及半实物仿真实验研究”、“新型反卫制导控制方法研究”、“ 多输入非线性××控制方法研究”、“××平台系统技术”等，这些研究工作已取得了重要的阶段性成果。

在飞行器半实物仿真技术研究方面，主持完成了多种类型飞行器半实物仿真非标装备的设计与研制，系统整体技术性能已达国际先进水平，如 “全电动五自由度成像制导仿真系统”为国内首创，我国第一套“下视光学景象匹配制导仿真系统”为目前国内规模最大的复杂运动体仿真系统之一，我国第一套“鱼雷水下运动仿真系统”，国内第一套“红外成像导引头动态仿真测试转台系统”，“机载雷达仿真转台”为目前国内功率最大的三自由度电动仿真转台，“九自由度运动系统”为载人航天二期最重要的大型运动仿真系统。目前，国内六大军工和相关部门都采用了课题组研制的仿真系统，在多个国防重点型号与新概念武器的研制中发挥了重要作用。

 

论文专著：

在国内外期刊会议上发表学术论文百余篇，其中EI检索50余篇。翻译出版《非线性系统设计——微分几何、自适应及鲁棒控制》。

1. 非线性系统变结构观测器的新结果(英文) 姚郁 王子才 哈尔滨工业大学学报 1992年 第02期

2. 非线性系统线性化的最优性 姚郁 王子才 哈尔滨工业大学学报 1990年 第04期

3. 一种空间拦截导引规律的设计 姚郁 王子才 制导与引信 1990年 第02期

4. 飞行器纵向运动回路的变结构控制 姚郁 王子才 哈尔滨工业大学学报 1991年 第01期

5. 非线性系统降阶观测器的设计 姚郁 王子才 哈尔滨工业大学学报 1991年 第05期

6. 非线性系统部分线性化及其在飞行控制中的应用 姚郁 王子才 航天控制 1991年 第04期

7. 非线性系统变结构观测器及其在空间拦截中的应用 姚郁 王子才 宇航学报 1992年 第01期

8. 一类非线性系统的变结构控制问题 姚郁 王子才 航空学报 1992年 第01期

9. 一类大机动导弹的非线性控制问题 陈德源 姚郁 系统工程与电子技术 1995年 第07期

10. 再入飞行器的大机动轨迹实现 李裕山 姚郁 哈尔滨工业大学学报 1997年 第05期

11. 大负载电动仿真转台的总体技术分析 李裕山 姚郁 马杰 哈尔滨工业大学学报 1997年 第06期

12. 一种自适应摩擦补偿方法研究 李书训 姚郁 王子才 电机与控制学报 1999年 第03期

13. 一类Anti-Windup系统的稳定性研究 董锡君 姚郁 孙彦军 哈尔滨工业大学学报 1999年 第04期

14. 采样控制系统H_∞设计方法及在飞行仿真转台中的应用 姚郁 毕贞福 马杰 航天控制 1999年 第01期

15. 飞行仿真转台混合灵敏度设计 姚郁 董锡君 马杰 航天控制 1999年 第03期

16. 电动转台鲁棒控制系统设计 董锡君 姚郁 李书训 航天控制 1999年 第04期

17. 一种滞后环节的优化设计方法 章国江 姚郁 周明星 系统工程与电子技术 2002年 第06期

18. 一类异步多速率采样控制系统的近似问题 赵霞 姚郁 信息与控制 2002年 第06期

19. 电动转台Anti-Windup设计 董锡君 姚郁 王子才 自动化技术与应用 1999年 第03期

20. 基于观测器的伺服系统低速摩擦补偿分析 李书训 姚郁 马杰 电机与控制学报 2000年 第01期

21. 水下仿真转台系统的QFT控制 赵培文 姚郁 李书训 电机与控制学报 2000年 第01期

22. 时变时滞不确定系统的鲁棒控制 赵培文 姚郁 徐刘全 电机与控制学报 2000年 第02期

23. 采样控制系统幅频特性的一种计算方法 马杰 姚郁 董锡君 章国江 哈尔滨工业大学学报 2000年 第01期

24. 极点约束下采样控制系统H_2控制问题研究 毕贞福 姚郁 马杰 哈尔滨工业大学学报 2000年 第03期

25. 采样控制系统混合灵敏度设计及应用 马杰 姚郁 李书训 赵霞 哈尔滨工业大学学报 2000年 第06期

26. 水下转台系统的一种实验建模方法 姚郁 李书训 董锡君 航天控制 2000年 第01期

27. 某型电动转台全数字控制系统的实现 董锡君 姚郁 王子才 系统仿真学报 2000年 第01期

28. 无刷直流电动机系统的一种摩擦补偿方法研究 李书训 姚郁 哈尔滨工业大学学报 2001年 第01期

29. 基于速度观测器的模型参考自适应摩擦补偿 董锡君 姚郁 洪兴昌 航天控制 2001年 第02期

30. 伺服系统的一种优化设计方法及应用研究 章国江 姚郁 孟凡伟 控制理论与应用 2001年 第04期

31. 汽轮机循环水系统的稳态仿真数学建模 柳海峰 史小平 姚郁 热能动力工程 2001年 第04期

32. 逆变器死区时间对永磁同步电动机系统的影响 刘明基 姚郁 王子才 方强 微特电机 2001年 第03期

33. Kalman滤波抗野值方法研究 柳海峰 姚郁 计算机测量与控制 2001年 第06期

34. 无刷电机中电枢反应对换向电动势相位的影响 刘明基 姚郁 邹继斌 王子才 微电机 2001年 第04期

35. 某型水下仿真转台鲁棒控制系统设计 赵培文 姚郁 王子才 系统仿真学报 2001年 第02期

36. 基于采样控制理论的飞行仿真转台控制研究 马杰 姚郁 贺风华 系统仿真学报 2001年 第03期

37. 一种超曲面拟合方法及其应用研究 柳海峰 史小平 姚郁 系统仿真学报 2001年 第03期

38. 基于滤波器的Anti-Windup设计及其在伺服系统中的应用 董锡君 姚郁 王子才 哈尔滨工业大学学报 2002年 第01期

39. 递阶辨识方法在转台伺服系统调试中的应用研究 赵霞 姚郁 方强 控制理论与应用 2002年 第02期

40. Kalman滤波新息正交性抗野值法研究 柳海峰 姚郁 卢迪 马杰 电机与控制学报 2003年 第01期

41. 双速率采样控制系统的仿真 赵霞 姚郁 贺风华 控制与决策 2003年 第04期

42. 概率数据关联滤波器中的采样周期控制 卢迪 姚郁 系统工程与电子技术 2003年 第05期

43. 同步多速率系统H_∞控制的J-无损失共轭化设计 赵霞 姚郁 控制理论与应用 2005年 第03期

44. 质量矩控制导弹的建模与仿真研究 郝丽杰 姚郁 姜宇 系统仿真学报 2005年 第09期

45. 一类离散时间线性切换系统的二次鲁棒镇定 陈松林 姚郁 信息与控制 2005年 第04期

46. 一类递阶混合控制系统的设计 贺风华 姚郁 卢迪 电机与控制学报 2005年 第03期

47. 一类高速采样不确定系统的稳定条件及控制器设计 张瑞 姚郁 陈松林 马克茂 电机与控制学报 2005年 第06期

48. 大气层外质量矩控制自旋拦截器的姿态机动效果分析 姜宇 姚郁 航天控制 2005年 第05期

49. 共孔径红外/激光双模成像导引头系统研究 遆小光 姚郁 周凤岐 红外与激光工程 2005年 第05期

50. 仿真转台控制系统Μ综合应用研究 姚郁 杨有为 马杰 电机与控制学报 2005年 第05期

51. 采样控制系统时间响应特性及其计算方法 马杰 姚郁 自动化技术与应用 2003年 第03期

52. 基于Windows平台的高精度定时的实现 林喆 姚郁 张淑琪 贺风华 自动化技术与应用 2003年 第08期

53. 一种抗野值的Kalman滤波器 卢迪 姚郁 贺风华 系统仿真学报 2004年 第05期

54. 多传感器交互式多模型系统中数据融合的一种算法 卢迪 姚郁 贺风华 电机与控制学报 2004年 第02期

55. 一类混合系统的建模问题 贺风华 姚郁 卢迪 哈尔滨理工大学学报 2004年 第06期

56. 提升多速率系统无波纹问题研究 赵霞 姚郁 控制与决策 2005年 第01期

57. 线性切换系统基于观测器的切换镇定 陈松林 姚郁 张瑞 吉林大学学报(工学版) 2006年 第01期

58. 一类高速采样不确定系统的鲁棒稳定性研究 张瑞 姚郁 陈松林 马克茂 电机与控制学报 2006年 第02期

59. 捷联成像制导系统的若干问题探讨 姚郁 章国江 红外与激光工程 2006年 第01期

60. 捷联成像寻的器视线重构 林喆 姚郁 富小薇 光电工程 2006年 第03期

61. 仿真转台误差分析及误差建模 曲智勇 姚郁 计算机仿真 2006年 第03期

62. 导轨几何误差辨识方法的研究 曲智勇 陈维山 姚郁 机械工程学报 2006年 第04期

63. 位置伺服系统量化效应引起的振荡问题 郑凯 姚郁 贺风华 电机与控制学报 2006年 第03期

64. 一类时滞线性切换系统的稳定性和镇定 陈松林 姚郁 黑龙江大学自然科学学报 2006年 第02期

65. 一类高速采样不确定系统的鲁棒H_∞滤波器设计 张瑞 姚郁 陈松林 马克茂 控制与决策 2006年 第07期

66. 基于动态控制方法的六自由度仿真平台位置正解研究 傅绍文 姚郁 系统仿真学报 2006年 第S2期

67. 六自由度并联机构驱动速度性能优化设计 张义凤 姚郁 系统仿真学报 2006年 第S2期

68. 速率仿真转台波动力矩抑制问题的研究 霍鑫 姚郁 系统仿真学报 2006年 第S2期

69. 仿真转台系统非脆弱鲁棒控制器设计 刘富春 姚郁 傅绍文 电机与控制学报 2006年 第05期

70. 一种改进的亚像素算法 郭玉波 姚郁 遆晓光 光电工程 2006年 第10期

71. 直接力/气动力拦截弹复合逻辑与复合控制系统设计 王宇航 姚郁 马克茂 航天控制 2006年 第05期

72. 位置伺服系统滑模补偿器设计 林喆 姚郁 马克茂 富小薇 电机与控制学报 2007年 第01期

73. 带有逆向力补偿的Stewart平台自适应鲁棒控制 傅绍文 姚郁 电机与控制学报 2007年 第01期

74. 六自由度Stewart平台四维工作空间搜索方法 傅绍文 姚郁 哈尔滨工业大学学报 2007年 第01期

75. 高精确度速率转台伺服控制系统波动力矩的抑制 霍鑫 姚郁 电机与控制学报 2007年 第02期

76. 电动负载模拟器扰动观测器系统化设计 方强 姚郁 哈尔滨工业大学学报 2007年 第03期

77. 捷联成像寻的器惯性视线重构精度分析 姚郁 林喆 遆晓光 红外与激光工程 2007年 第01期

78. 二维频域内的运动目标检测方法 林喆 姚郁 遆晓光 红外与激光工程 2007年 第01期

79. 线性切换系统基于观测器的输出反馈镇定 陈松林 姚郁 张瑞 哈尔滨工程大学学报 2007年 第02期

80. 电动Stewart仿真平台动力学建模与惯性参数辨识 傅绍文 姚郁 王晓晨 系统仿真学报 2007年 第09期

81. 带有阶梯输入信号的飞行仿真转台控制系统设计 马杰 姚郁 哈尔滨工业大学学报 2007年 第05期

82. 基于稳定性分析的寻的制导约束问题研究 季登高 姚郁 贺风华 哈尔滨工业大学学报 2007年 第05期

83. 高速永磁同步电动机全数字化矢量控制研究 徐永向 胡建辉 邹继斌 姚郁 微电机 2007年 第07期

84. 一种微型航天器姿态控制系统建模与分析 姚郁 谢瑞强 宇航学报 2007年 第04期

85. 对称6-6 Stewart平台实时位置正解的高效算法 傅绍文 姚郁 机械科学与技术 2007年 第08期

86. 多资源约束下的多项目作业调度问题研究 林琳 姚郁 哈尔滨工业大学学报 2007年 第07期

87. 某型六自由度运动系统误差建模 曲智勇 陈维山 姚郁 哈尔滨工业大学学报 2007年 第09期

88. 并联机构位姿视觉测量的特征点定位偏差补偿 郭玉波 姚郁 遆晓光 传感器与微系统 2007年 第09期

89. 一种质量矩飞行器配置方案及其控制问题分析 姜宇 姚郁 贺风华 系统工程与电子技术 2008年 第02期

90. 一种新的六自由度并联机器人分散控制方法 傅绍文 姚郁 控制与决策 2008年 第03期

91. 基于单霍尔传感器的转子位置检测电路的设计 徐永向 胡建辉 邹继斌 姚郁 电子器件 2008年 第02期

92. 基于谱方法的寻的导弹零效脱靶量性能分析 季登高 姚郁 宇航学报 2008年 第02期

93. Stewart平台关节空间惯性矩阵块对角占优分析与判别 姚郁 傅绍文 韩蕾 机械工程学报 2008年 第06期

94. 一类高速采样不确定系统的混合H_2/H_∞滤波 张瑞 姚郁 马克茂 陈松林 中国科学(E辑:信息科学) 2008年 第08期

95. 双目视觉测量系统结构参数优化问题研究 郭玉波 姚郁 红外与激光工程 2006年 第S1期

96. 基于单霍尔传感器的PMSM位置检测方法 徐永向 邹继明 赵猛 姚郁 哈尔滨工业大学学报 2008年 第11期

97. 基于空间矩的圆标记中心亚像素定位算法 郭玉波 姚郁 遆晓光 吉林大学学报(工学版) 2009年 第01期

98. 基于逆向运动学的6自由度并联机构尺度综合 姚郁 张义凤 机械工程学报 2009年 第01期

99. Delta算子不确定系统扩展参数依赖H_∞控制 姚郁 张瑞 控制与决策 2009年 第02期

100. 完善育人体系 提高教学质量——以哈尔滨工业大学航天学院育人体系建设的探索为例 姚郁 国家教育行政学院学报 2009年 第03期

101. 电动Stewart平台分散子系统不确定性加权函数选择 傅绍文 姚郁 韩蕾 控制理论与应用 2009年 第04期

102. 基于输出预测的姿控发动机控制律优化设计 贺风华 马克茂 姚郁 航空学报 2009年 第06期

103. 基于改进型平方根UKF算法的永磁同步电机状态估计 曲智勇 姚郁 韩俊伟 电机与控制学报 2009年 第03期

104. 捷联成像导引头相关跟踪算法研究 林喆 姚郁 遆晓光 富小薇 兵工学报 2009年 第05期

105. 基于并联机构动力学模型的标记成像波门预测 郭玉波 姚郁 遆晓光 系统工程与电子技术 2009年 第06期

106. 带有间歇辅助测量的机动目标被动跟踪 杨宝庆 贺风华 姚郁 红外与激光工程 2009年 第03期

107. 基于内模原理的Stewart平台干扰抑制控制设计 王晓晨 姚郁 傅绍文 系统工程与电子技术 2009年 第07期

108. 基于自抗扰的直接力与气动力复合控制系统设计 王宇航 姚郁 毕永涛 宇航学报 2009年 第04期

109. 深化实验教学改革,创建特色实验教学体系 周乃新 姚郁 杨桅 实验技术与管理 2009年 第04期

110. 大气层内直接侧向力控制拦截导弹末段修正能力分析 姚郁 毕永涛 王宇航 2009中国控制与决策会议 发表时间:2009-06- 17

 

媒体报道：

哈工大航天学院姚郁教授谈研究生创新

如今，“创新”这个词被大家提得很高，江泽民主席也曾向我们指出，“创新是一个民族的灵魂”。诚然，未来国家的发展需要我们具有创新的意识，然而，很多事情不仅要提得好，关键还要落到实际行动上。记者就创新在研究生培养中的问题及其作用采访了航天学院的姚郁教授。

现在有些研究生处于一种被动的学习状态，产生这种学习主动性不强的原因是学习目的不明确还是学习方法没掌握？可能不同的学生有不同的原因。我认为，研究生与本科间的学习生活是完全不一样的，大学从你入学开始时，四年的培养计划就已经是订好了的。有少数学生在4年的学习中会独立地考虑一些问题，得到更多的收获，而绝大部分同学甚至是能力非常强的同学，都是按部就班、循规蹈矩地完全听信于老师，从不对老师的言行有过任何质疑，这是大学生活的一种普遍现象。而事实上，现在大学已经是一种大众化教育了，国家对本科生的要求也不再像从前那么“苛刻”了。但是，研究生就不一样了，研究生之所以被叫作研究生，就是你要独立地思考一些问题，独立地开展一些研究工作，无论是在课题方向，还是在对待人生、社会问题的看法上，都要独立地思考，锻炼自己的思维能力，这才是研究生学习的关键之处。

研究生的另一个通病就是过于务实。例如，今年有11个同学进入我们课题组，课题组有多个研究方向，有老师向同学们列举了某个方向的重要应用后，结果有六七个同学都选择了那个方向。其实，有些研究方向在理论方面也同样可以做出很好的研究成果，同样可以锻炼大家的能力，但同学们都想往很实际的方向上去。这表明了一种心态，这种心态导致现在在研究生中的流行语——郁闷，其原因还是没有摆正自己的位置，作为一名研究生不知道自己该做什么。当导师把一个研究课题完全交给他时，他并不认为是导师要锻炼自己的独立能力，他可能认为是导师不负责任，所以他就郁闷了。如果他认为这是导师对自己的考验和锻炼的话，那他就会主动地尽最大努力去完成要求的题目，甚至还会有创新的东西在里面，反之，他也就只有一个人郁闷了。当然，这也与整个教育的体制有关，中国的学生从小学开始拼命地读书，上初中是为了考上一所好的高中，考上高中又为了能考上大学，直到考上大学之后才算是进入了“保险箱”，开始放松了，这是我国教育体制的弊端。

研究生在学习之前应该对自己有一个好的定位，是为了更好地找工作，还是为了锻炼自己的思维和独立能力？这一点是首先要明确的。研究生学习仅仅通过上课和考试是无法达到目的的，学习书本知识只是一个方面，最重要的还是要明确自己的责任，清楚自己的决策。其次，在研究生学习期间要注重培养良好的思维习惯，这对一个人非常重要。只要有大学4年的基本训练，自学能力都应该不差，研究生里的课程就算老师不讲，自己看书查资料也应该可以理解。研究生学习的关键是要独立承担一定的科研项目，这才能锻炼大家的思维能力和独立工作的能力。一个人只有一个好的思维方法，才会有创新的理念和意识，因为任何一项创新的出现，只有想得到才能做得到，创新和培养正确的思维方法是紧密相联的。

除了学生本身的一些问题外，作为老师也应该对自己有一个正确的定位，我们之所以倡导在团队指导下的导师负责制来指导学生就是为了实现教育的互补，减少人才培养方面的失误。因此，这种制度不仅强调导师的职责，更强调团队的职责。一些老师喜欢“单枪匹马”，这种做法不利于学生的成长，因为工科学生做课题的面本来就窄，如果他们在读研或读博的时间里，能把接触到的每个老师的优点全部吸收的话，那将是他们最大的收获。硕士生很大一部分是要到工业或技术开发部门做一些具体的技术工作，不免会碰到技术方面、人际关系等方方面面的问题，因此，在读研的两年里，如果不有意识地锻炼自己的这些能力，将来会很难适应错综复杂的社会环境。据调查，大部分企业对我校学生的印象是典型的工程师性格——扎实肯干，但在与人交流，特别是组织协调方面相对较弱。这也是我们人才培养的一个问题，这个问题对一个人后半生的影响特别重大。

以哈工大航天学院为例，学院更强调每个团队的作用，用一种文化氛围来熏陶学生。院里要搞好学术沙龙，首先要求每个团队把科研和人才培养结合起来，把研究生分配到基本单位去，每个基本单位建立一个班级，并且有自己的支部。班级负责人在日常活动时多介入一些，导师在业务培养方面多介入一些，这样两方面结合起来，增强老师们的意识，不仅传授同学们业务知识，而且也要关心同学们在日常生活中的思想波动，以增进老师和同学间的相互了解。

来源：哈工大新闻网

媒体报道二：

人才的核心是综合素质--中国青年科技奖获得者姚郁

姚郁获得了第八届中国青年科技奖。此奖黑龙江省仅两人荣膺，哈尔滨则独他一人。谈及获奖，姚郁很平静：“其实，我校从事这行的有很多前辈。我获奖仅仅因为年轻。”

这行，指航天。而他则研究两点：制导控制，研究空间飞行器（飞机、卫星等）的导航设备；仿真，飞行器上天前的地面模拟。

在科研的同时，他教学不辍。由于29岁就带硕士研究生，年轻使他对于培养复合型人才有更多了解。

姚郁说，在他们中心，研究生并不固定跟自己导师开课题。每个研究生都有机会向不同导师学习。在不同导师的指导下，研究生将受益更多。而且每周都有学术活动，导师和学生之间可以充分交流。

尽管如此，他还是对学生的成长担忧。现在，研究生基本都是独生子女，在科研实践中，他们往往表现出与人合作能力差、不能吃苦等缺点。当然，这已成为现在高级人才培养的一道难关。

社会发展，竞争加剧。以前的精英教育已大众化，就连研究生也开始扩招。即使毕业了，往往也要通过竞争才能立足。而竞争依赖综合素质，情商就更重要。

姚郁说，学理的人，可能不需太多交流；学工的人，却需和很多人打交道。而像航天这样的高端科研，无疑是系统工程，需要各行人才的配合才能完成，这就更需要综合素质。比如，有的博士生不是经受不了挫折，就是自我封闭，以至于博士论文要延期才能完成。由于综合素质差，很多高学历者工作后，创造力不足，事业发展缺乏后劲，有的甚至适应不了社会。

姚郁说，什么时候学校、社会、家庭和学生都重视综合素质了，人才才名符其实。

 

荣誉奖励：

1．2006年“下视光学景象匹配制导(SMGS)仿真系统” 获国防科学技术一等奖。

2．2004年“高性能电动负载力矩模拟器系统”获国防科学技术二等奖。

3．2003年“大负载高性能电动仿真测试转台”获国防科学技术二等奖。

4．2001年“电动仿真测试转台系统技术”获国家科学技术进步二等奖。

5．1998年“红外成像导引头测试转台”获航天工业总公司科学技术进步一等奖。

6．1997年“高频响小负载单轴转台系统”获航天工业总公司科学技术进步二等奖。

7. 1996年“仿真理论与方法研究”获航天工业总公司科学技术进步二等奖。

8. 1996年“导引头专用测试转台”获航天工业总公司科学技术进步二等奖。

9．1994年“机动弹头姿态稳定设计方法研究”获航天工业总公司科学技术进步二等奖。

10．1994年“以四元数为控制变量的飞控系统设计方法研究”获航天总公司科学技术进步二等奖。

11．1992年“多变量非线性控制系统设计方法研究”获航天工业总公司科学技术进步二等奖。

荣誉：

曾获“国防科技工业有突出贡献中青年专家”、“ 航天工业总公司航天十佳青年”称号、获“中国青年科技奖”、宝钢“优秀教师”奖、入选国家级首批“新世纪百千万人才工程”、教育部“优秀青年教师资助计划”、获国务院特殊津贴。

资料更新中……