日期:2015-04-02 18:03
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提问:kjcxac
机吊篮，在离心场下，通过机械手运动，实现离心模型试验中如填筑、开挖、注水和剖面变形等复杂动作，具备不停机实现工具更换等功能。
总体所先后为成都理工大学、长江水利委员会长江科学院、长安大学、浙江大学等多家单位研制土工离心机试验用机械手。
图2所示为总体所为长安大学研制的机械手。该系统在100g离心场下可实现X轴、Y轴、Z轴以及C轴的四轴联动。机械手各方向都由独立的电机驱动，依靠X、Y、Z轴平移机构和C向旋转机构实现机械手四轴精确定位。定位精度为0.1mm；X、Y、Z三轴承载能力为：X轴2500N，Y轴2500N，Z轴拉5000N、压180
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